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Obstacle Avoidance methods1. Edge-Detecton Methods 대중적인 장애물 회피 방법들은 Edge-detection 기반이다. 이방법은 수직Edges의 위치를 알아낸다. 그러면 로봇은 visible-edges주변으로 방향 전환한다. 단점으로는 로봇이 장애물 앞에서 멈추는데 이는 장애물의 센서 정보를 얻기 위해 멈춰있는다. 이것은 성능이 좋은 컴퓨터로 계산속도를 줄임으로 극복가능하다. 그리고 Edge기반은Global path planner 에 다음 경로지정을 위해 포함된다. Edge-Detection접근법들은 센서의 민감도에따라 정확도가 다르다. 2. The Certainty Grid for Obstacle Representation 장애물을 확률적으로 표현한다. 2차원 배..

참고자료

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[Capstone]쿼드콥터 지금까지 진행된것 구입후 실제적인 난관이 몇가지 생기기 시작했다. CRIUS AIOPv2를 구입했다. 하지만 이보드에 전압은 5v 배터리의 전압은 11v 레귤레이터를 달아서 사용해야한다는것을 구입하고 알았다. 그래서 UBEC를 구입해서 설치하려 했는데 다른분의 자문을 구한결과 변속기에 (ESC)기본 거의 UBEC기능이 있다고해서 보드에 전원이 공급될 수 있다는 이야기.현재 하비킹에서 배터리와 바나나 커넥터 배터리 커넥터 등을 또 주문했는데 그것들이 오면 진위여부를 알 수 있을것같다.아참 RCtimer에서산 450 Set는 변속기와 모터와 연결해주는 바나나 커넥터가 없다... 따로 구입해야함.;; 일단 있는대로 모터만 조립하고 프로펠라 균형을 잡는 작업을 했다. 이제남은건 계획을..