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Obstacle Avoidance methods1. Edge-Detecton Methods 대중적인 장애물 회피 방법들은 Edge-detection 기반이다. 이방법은 수직Edges의 위치를 알아낸다. 그러면 로봇은 visible-edges주변으로 방향 전환한다. 단점으로는 로봇이 장애물 앞에서 멈추는데 이는 장애물의 센서 정보를 얻기 위해 멈춰있는다. 이것은 성능이 좋은 컴퓨터로 계산속도를 줄임으로 극복가능하다. 그리고 Edge기반은Global path planner 에 다음 경로지정을 위해 포함된다. Edge-Detection접근법들은 센서의 민감도에따라 정확도가 다르다. 2. The Certainty Grid for Obstacle Representation 장애물을 확률적으로 표현한다. 2차원 배..